Sualtı robotları geliştirmek için kurulan ve tecrübeli öğrencilerin bir araya gelmesiyle oluşan, İTÜ AUV Takımı Mekanik Ekibi Üyesi Burak Şahin, takımın kuruluş amaçlarını, başarılarını ve yerli ve milli üretim yaparak ülkemizi ileriye taşıma amaçlarını MarineDeal News’e özel değerlendirdi
İTÜ AUV Takımı; İstanbul Teknik Üniversitesi bünyesindeki çeşitli fakültelerden bir araya gelmiş, farklı disiplinlerden öğretilere sahip öğrencilerin bulunduğu ve daha önceden birçok başarılı projelere imza atmış Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi bünyesinde, Dr. Öğr. Üyesi Bilge Tutak danışmanlığında, sualtı robotları geliştirmek için kurulmuş, tecrübeli bir öğrenci takımıdır. İTÜ AUV Takımı, daha önceden uzaktan kumandalı sualtı araçları (ROV) tasarlamış ve üretmiş olup, şimdi otonom sualtı araçları (AUV) tasarlayıp RoboSUB 2019 yarışmasına katılmayı planlayan bir ekiptir. Ekibimiz; gemi inşa, maden, elektronik ve haberleşme, makine, kontrol ve otomasyon ve inşaat mühendislik öğrencilerinden oluşmakta olup 4 alt ekibe ayrılmıştır ve alt ekiplerimiz yazılım, mekanik, elektronik ve organizasyon ekipleridir.
İTÜ AUV Takımı olarak bu güne kadar MATE ROV 2017 Türkiye 1’inciliği, MATE ROV 2018 Türkiye 1’inciliği ve MATE ROV 2018 Seattle 11’inciliğini elde etmenin yanı sıra MATE ROV 2017 Los Angeles finallerine katılma şansını yakaladık.
RoboSUB 2019
İTÜ AUV Takımı olarak, elde ettiğimiz başarılara ek olarak hedef büyütüp Robonation ve AUVSI kuruluşu tarafından 22’ncisi düzenlenecek olan ve dünyanın en prestijli sualtı araçları yarışması olan RoboSUB 2019’a katılmaya karar verdik. Yarışmanın temel isteri tamamen otonom sualtı araçları (AUV) üretmek ve yarışmaya uygun bir şekilde optimize etmektir. Yarışmaya Caltech, Cornell gibi dünyanın en büyük teknik üniversiteleri katılmaktadır. Yarışmada birçok zorlu görev vardır. Bunlardan bazıları tamamen otonom sualtı navigasyon, torpido ateşleme, görüntü işleme ve robot kollarla görev gerçekleştirmektir. Ayrıca yarışmanın SpaceX, Nvidia, Northrop Grumman gibi birçok ana sponsoru bulunmaktadır. Sualtı konusunda tecrübeli olan ekibimiz çalışmalarına RoboSUB 2018 yarışmasından önce başlamış olup çalışmalarına son hızla devam etmektedir. İTÜ AUV Takımı olarak, yarışmada iyi bir derece elde ederek ülkemizi ve üniversitemizi en iyi şekilde temsil etmek istiyoruz.
Amacımız, yerli ve milli araçlar üretmek
Ülkemizde sualtı konusunda lise ve üniversite öğrencilerine örnek olmak ve bu alanı ilgi çekici hale getirmek istiyoruz. Türkiye Teknoloji Takımı’nın düzenlediği Teknofest Sualtı Yarışması’nın düzenlenmesinde başarılarımızın etkisinin olduğunun farkındayız. Uzun vadede ise hedeflerimizi daha da yüksek bir noktaya koymuş bulunmaktayız. Ekip olarak uzun süredir içinde bulunduğumuz sualtı alanı ülkemiz için yeni bir alandır. İki senedir tasarlamış olduğumuz uzaktan kumandalı sualtı araçları(ROV) ve şu anda üstünde çalıştığımız otonom sualtı araçları (AUV) konusunda ülkemizin askeri, endüstriyel uygulamalar, sualtı araştırmaları gibi birçok konuda ihtiyacını karşılamak için fikirler üretmeye ve çalışmalarımıza başlamış bulunmaktayız. Öncelikle RoboSUB yarışması için üreteceğimiz aracımıza yarışma dışında da, gerçek hayat görevleri biçmek ve kendimizi geliştirdikçe savunma sanayinde kullanılabilecek profesyonellikte araçlar üretmek istemekteyiz. Böylece yerli ve milli imkanlarla araçlar üretip ülkemizi hem askeri hem de ticari anlamda sektörde ilerletmek istemekteyiz. Bu ana amaç dışında uygulamak istediğimiz projelerden birkaçı mayın tespit ve imha aracı, sarf malzemeden üretilmiş patlayıcı taşıyan robotlar, denizaltı eskort robotları, silahlı sualtı araçları ve sualtı manyetizma temelli ateşleme sistemleri örnek verilebilir. Bunların yanında ekibimiz araçtan arta kalan vakitlerinde sualtı konnektör tasarımları ve itici motor tasarımlarıyla ilgilenmektedir. Böylece ülkemizde bu alanlardaki boşlukları gelecekte doldurmak istemekteyiz. Ar-Ge’nin öneminin farkında olan ekibimiz verilecek her türlü destekle büyük işler yapabileceğini kanıtlamak istemektedir.
İTÜ AUV Takımı’nın bugüne kadar tasarlamış olduğu araçları şu şekilde sıralayabiliriz:
– 1. Araç: Ekibimiz, 2017’deki MATE ROV yarışması için kendi üretimimiz olan akrilik su geçirmez elektronik kabı, pvc borulardan ve akrilik plakalardan oluşan bir şasiye sahip olan ilk aracını üretti. Yarışma görevleri gereği ekibimizin tasarlayıp alüminyum malzemeden ürettirdiği 3 eksenli robot kol da aracın ön tarafında bulunmaktaydı. Ekibimiz bu araçla MATE ROV Türkiye 2017 yarışmasında 1’incilik elde ederek ülkemizi MATE ROV 2017 Los Angeles finallerinde temsil etme hakkı kazandı.
– 2. Araç: Ekibimiz, ilk yıl yaşadığı tecrübelerden sonra aracı mümkün olduğunca yerli üretmek amacıyla tamamen kendi tasarımımız olan su geçirmez elektronik kabını tasarladı ve üretti. Artan tüp ağırlığı ve ilk yıl elde edilen tecrübelerden de yola çıkarak daha dayanıklı bir şasi üretme kararı alındı ve şasi de HDPE (yüksek yoğunluklu polietilen) ile alüminyum iskeletten üretildi. Montaj görevlerini yapabilmesi adına milli, alüminyum bir robot kol üretildi. Bu robot kol yarışmada kendine özgünlüğüyle dikkat çekti. Güç kablosu üzerinden veri aktarımına yarayan devre kartı ile aracın kara istasyonu ile iletişimi tek kablo üzerinden sağlandı. Ekibimiz bu araçla MATE ROV Türkiye 2018 yarışmasında 1’incilik elde ederek ülkemizi MATE ROV 2018 Seattle yarışmasında finallerde temsil etme hakkı kazandı. Takımımız, finallerde 28 takım arasından 11’incilik derecesini elde etti.
– 3. Araç: Mevcut araçların boyutlarının büyük ve ağırlıklarının yüksek olması sebebi ile daha ufak bir araç üretildi. 4 itici motoru olan bu küçük aracın üretim sebebi daha kaliteli sualtı çekimleri yapabilmek ve RoboSUB 2019 yarışmasında AUV’miz ile haberleşmesini sağlayarak görevleri iki araç ile eşzamanlı yapabilme düşüncesiydi.
– 4. Araç: 2 senede 4 ROV tasarlama ve üretme tecrübemizden sonra ekip olarak AUV üretip yarışmalara katılmaya karar verdik. RoboSUB 2018 yarışmasından önce çalışmalara başladık. Tasarımı büyük oranda tamamlanan ve üretimine başlamış olduğumuz aracımızın şasisinin temelini alüminyum sigma profiller ve çeşitli bağlantı parçaları oluşturmakta. Yüksek işlem gücünden yararlanmak için Nvidia Jetson TX2 bilgisayarını kullanmayı planlamaktayız. Kendimizin paketleyeceği 4s12p pil paketiyle birlikte uzun süreli çalışma süreleri elde etmeyi planladığımız aracımızda 8 adet T100 model itici motor, 2 adet kendi tasarımımız olan LED ışık, ayarlanabilir yüzdürücü tüpleri gibi aracın kabiliyetlerini artırıcı birçok eleman bulunmakta. Aracın kabiliyetini artıracak olan aparatlara gün geçtikçe yenilerini eklemekteyiz. Yazılım ekibimiz görüntü işleme için YOLO3 yazılımını, simülasyon için Gazebo ortamını kullanmaktadır. Yerliliğine, milliliğine ve özgünlüğüne önem verdiğimiz aracımızda en çok dikkat ettiğimiz unsur üçüncü parto parçalar almaktan ziyade ekibimizin tasarladığı ve ürettiği parçaları kullanmak. Otonom sualtı araçlarının navigasyonuna yardımcı olan DVL sensörü, hidrofon gibi sensörler de yazılım ekibimizin önceliği konumunda. Mekanik ekibimiz tasarımlarını Solidworks, sualtı analizlerini ANSYS programlarında yapmaktadır. Ekibimiz aracımız üzerinde araştırmalarına ve çalışmalarına büyük bir hızla devam etmektedir.
